点群位置合わせ論文その１－Abstract

点群の位置合わせについての論文を読んでいく。 何時も英語と数式に挫折していたので、 今回のように公開してモチベーションを保ちたい。

Surface reconstruction via efficient and accurate registration of multiview range scans

Link：http://opticalengineering.spiedigitallibrary.org/article.aspx?articleid=1862286

複数視点距離データを効率的かつ正確に位置合わせし、表面再構成を実現する。

Abstract

目的は複数視点から取得した部分的な点群データを入力とし、表面モデルを出力すること。 目的を実現するため、複数点群の効率的で正確な位置合わせ手法を提案する。

複数点群の位置合わせパラメータ全てを考慮した目的関数を設計し、coarse-to-fineアプローチにより解決する。 coarse-to-fineアプローチは大まかなパラメータを算出し、それを基に正確なパラメータを導くという方法。

実際には、大まかな表面モデルを用意して、各点群と表面モデルをTrICPアルゴリズムで位置合わせし、点群モデルを更新するという流れらしい。 大まかな表面モデルを作るところがcoarseステップで、TrICPによる表面モデル更新がfineステップか。 具体的には未だよくわからないので、読み進めて理解したい。

coarse-to-fineの処理を繰返すことで最終的に正確な表面モデルができ、 実験結果も従来手法より優れているとのこと。

Memo

• 新規性、有用性はどこか。
• 大まかな表面モデルはどのように生成するか。
• TrICPを適用した理由。
• 複数点群の位置合わせで問題となる累積誤差はどのように解決されるか。